Tmp
ํน์ง์ด๋ ๊ฐ ํฌ์ธํธ๋ค์ด ๊ฐ์ง ๊ณ ์ ์ฑ์ง๋ก ๊ฐ ํฌ์ธํธ๋ค์ ๊ตฌ๋ถ ํ ๋ ์ฌ์ฉ ๋ฉ๋๋ค.
2D ์ด๋ฏธ์ง ๋ถ์์ ๋ค๋ฃจ์ด ๋ณด์ ๋ถ์ด๋ผ๋ฉด ํน์ง์ (Keypoint/Feature)์ ํน์ง ๊ธฐ์ ์(Feature descriptor)๋ผ๋ ์ฉ์ด์ ๋ํ์ฌ ์์ค๊ฒ์ ๋๋ค.
ํน์ง์ ์ด๋ ๊ทธ๋ฆผ์ ํน์ง์ ์ ๋ํ๋ด์ค ์ ์๋ ๋ถ๋ถ์ ์๋ฏธ ํฉ๋๋ค. ๋ํ์ ์ผ๋ก ๋ค๊ฐํ์ ๊ผญ์ง์ (corner)'์ด๋ '์ ๋ถ์ ๋์ ๊ฐ ์์ต๋๋ค. ํน์ง์ ์ ๋ฌผ์ฒด ํ์ง, ๋ฌผ์ฒด ์ถ์ , ๋ฌผ์ฒด ๋งค์นญ๋ฑ์ ์ฌ์ฉ๋ฉ๋๋ค. ํน์ง์ ์ถ์ถ์ ์ํด์ Harris, SIFT, FAST ์๊ณ ๋ฆฌ์ฆ๋ค ์์ต๋๋ค.
ํน์ง ๊ธฐ์ ์๋ ํน์ง์ ์ ์ง์ญ์ ํน์ฑ์ ์ค๋ช ํฉ๋๋ค. ๋ฐ๋ผ์ ํน์ง์ ๊ฐ ๋น๊ต๊ฐ ๊ฐ๋ฅํด ์ง๋๋ค. ๋ํ์ ์ธ ํน์ง ๊ธฐ์ ์๋ SIFT, HOG ๋ฑ์ด ์์ต๋๋ค.
3D ํฌ์ธํธ ํด๋ผ์ฐ๋ ๋ถ์์์๋ ์ด๋ฌํ ํน์ง(Feature)์ ๋ณด๋ค์ ํ์ฉ ํฉ๋๋ค. ๋ค์ ์ฑํฐ์์ ๋ค๋ฃฐ ๋ถ๋ฅ๋ฌธ์ ํด๊ฒฐ์ ์ํด์๋ ํ์์ ์ ๋๋ค.

์์ธํ ๋ด์ฉ์ [์ด๊ณณ]์ ์ ๊ธฐ์ ๋์ด ์์ต๋๋ค.
1. Normal Estimation
์ ๊ตฐ์์ ๊ตฌํ ์ ์๋ Feature์ค์ ๊ฐ์ฅ ๊ฐ๋จํ Surface Normal์ ๋ํ์ฌ ์ดํด ๋ณด๋๋ก ํ๊ฒ ์ต๋๋ค. ๋จผ์ Normal์ ์ผ์ฐจ์ ๊ณต๊ฐ์์๋ ๊ณต๊ฐ์ ์๋ ํ๋ฉด ์์ ํ ์ ์ ์ง๋๋ฉด์ ๊ทธ ํ๋ฉด์ ์์ง์ธ ์ง์ ์ ์๋ฏธํฉ๋๋ค. Normal์ ํฌ๊ฒ ๊ผญ์ง์ ๋ฒ(Vertex Normals)๊ณผ ํ๋ฉด ๋ฒ์ (Face/surface Normals)๋ก ๋๋์ด ์ง๋๋ค. ์ฌ๊ธฐ์๋ ํ๋ฉด ๋ฒ์ ๋ง์ ๋ค๋ฃจ๊ณ ์์ผ๋ฉฐ, ์ค์ฌ์ Normal์ด๋ผ๊ณ ํ๊ธฐ ํ์์ต๋๋ค.
Normal ์ข ๋ฅ
3D Surface Normal
์ ์ : The normal of a plane is an unit vector that is perpendicular to it
Normal Estimation์ ์ํ๋ง ๋ ๊ฐ๋ค๋ก๋ถํฐ ๋ฐฉํฅ ์ ๋ณด๋ฅผ ๋ณต์ํด ๋ด๋ ์์ ์ ์๋ฏธ ํฉ๋๋ค. ์ฌ๊ธฐ์ ์ค์ํ ๊ฒ์ ์ํ๋ง๋ ๊ฐ๋ค์ ๋๋ค. ํ์ ์ ๋ณด๋ง์ผ๋ก๋ ๋ฒ์ ๋ฒกํฐ๋ฅผ ๊ตฌํ ์ ์์ต๋๋ค. ๊ทธ๋์ ๊ตฌํ๋ ค๊ณ ํ๋ ๋์ ์ ์ ์ด์ํ ์ ๋ค์ด ๊ฐ์ง๊ณ ์๋ ๊ฐ๋ค์ ์ด์ฉํ๋ฉด ์ํ๋งํ๊ธฐ ์ ์ ๊ทธ ์ ์ ํฌํจํ๊ณ ์๋ ๋ฉด์ ๋ฒ์ ๋ฒกํฐ๋ฅผ ๊ทผ์ฌ์ ์ผ๋ก ์ถ์ ํ ์ ์๋ค. ์ด๋ ๊ฒ ๋์์ ์ ์ค์ฌ์ผ๋ก ํ ๊ตญ์์ ์ธ ์ ๋ณด๋ก ๋ถํฐ ๊ตฌํด ๋ธ ๋ฒ์ ๋ฒกํฐ๋ฅผ ์ถ์ ๋ฒ์ ๋ฒกํฐ(estimated normal)๋ผ ํฉ๋๋ค. PCL์์๋ ์ํ๋ง ๋ฐฉ๋ฒ์ผ๋ก ์ด์ ์ฅ์์ ์ดํด๋ณธ Octree Search๋ฅผ ์ฌ์ฉํฉ๋๋ค.

Integral images๋ normal estimation๋ฐฉ๋ฒ ์ค ํ๋์ ๋๋ค. ํ์ง๋ง RGB-D์ผ์๋ฑ์์ ์ป์ organized clouds๋ฅผ ๋์์ผ๋ก ํ๊ณ ์์ด ์ฌ๊ธฐ์๋ ๋ค๋ฃจ์ง ์์ต๋๋ค.
2.
https://laonple.blog.me/221195959435
Last updated
Was this helpful?