README

본 장에서는 PCL에서 제공하는 기능들을 기반으로 3D 데이터 전처리, 필터링를 다루고 있습니다.

• Chapter 1 : 3D 데이터 읽고 저장하기 : PCD Read and Save

• Chapter 2 : 작업 부하를 줄이기 위한 Downsampling : VoxelGrid filter

• Chapter 3 : 대상 영역 선정을 위한 RoI 설정 : PassThrough filter

• Chapter 4 : 센서 잡음 제거를 위한 Outlier제거 : Statistical/Conditional/Radius Outlier removal

• Chapter 5 : 바 세그멘테이션 및 제거 : RANSAC

또한, 이해 돕기를 위해 각 챕터의 결과 확인에 맞는 PCD파일들을 사용하고 있습니다.

Udacity Sample (table.top)	PCL Tutorial sample(table_scene_lms400.pcd)
Chapter 3,5	Chapter 2,4

• 파일 생성 및 입출력 (70%)

  • PCL-Cpp (70%)

  • PCL-Python (70%)

  • Open3D-Python (70%)

  • ROS 실습 (90%)

• 샘플링 (70%)

  • 다운샘플링-PCL-Cpp (70%)

  • 다운샘플링-PCL-Python (50%)

  • 업샘플링-PCL-Cpp (70%)

  • ROS 실습 (90%)

• 관심 영역 설정 (70%)

  • PCL-Cpp (70%)

  • PCL-Python (70%)

  • ROS 실습 (90%)

• 노이즈 제거 (70%)

  • PCL-Cpp (70%)

  • PCL-Python (50%)

  • ROS 실습 (90%)

• 바닥제거 (RANSAC) (70%)

  • PCL-Cpp (70%)

  • PCL-Python (70%)

  • ROS 실습 (90%)