# chapter02 : PCL 설치 (100%)

앞에서 살펴 보았듯이 현재 PCL, PCL-python, Open3D, cilantro, pyPCD, Laspy, PCLpy 등 포인트 클라우드를 처리를 위한 많은 라이브러리 들이 있습니다. 개발 환경과 특성에 맞는 것을 골라 설치 하면 됩니다.

본 튜토리얼에서는 PCL-C++, PCL-Python, Open3D-Python을 주로 사용하므로 이에 대한 설치 방법만 정리 하였습니다.

또는, 위 라이브러리가 모두 설치되어 있는 Docker 이미지를 만들어 놓았습니다.

> ROS를 설치할경우 PCL 1.8.1(libpcl-dev)이 같이 설치 됩니다. (/usr/lib/x86\_64-linux-gnu/)

## 1. PCL-C++ 설치 방법

### 1.1 Package 설치

```python
sudo apt-get update && sudo apt-get install -y software-properties-common git
sudo add-apt-repository ppa:v-launchpad-jochen-sprickerhof-de/pcl -y && sudo apt-get update

sudo apt-get install -y libpcl-all #ubnutu 14
sudo apt-get install -y libpcl-dev #ubuntu 16 (libpcl-dev 1.7.2)
sudo apt-get install -y libpcl-dev #ubuntu 18 (PCL 1.8)
```

### 1.2 Source 설치

#### A. 사전 패키지 설치

```python
# 필수 설치 
$ sudo apt-get update -qq

$ sudo apt-get install -y --no-install-recommends make cmake cmake-gui build-essential git libeigen3-dev libflann-dev libusb-1.0-0-dev libboost-all-dev && 

# 추가 설치 
sudo apt-get update -qq && sudo apt-get install -y --no-install-recommends libflann1.8 libusb-dev libvtk6-qt-dev libpcap-dev libproj-dev linux-libc-dev libudev-dev mpi-default-dev openmpi-bin openmpi-common libvtk5.10-qt4 libvtk5.10 libvtk5-dev libqhull* libgtest-dev freeglut3-dev pkg-config libxmu-dev libxi-dev mono-complete qt-sdk openjdk-8-jdk openjdk-8-jre

 """
 git build-essential linux-libc-dev cmake cmake-gui libusb-1.0-0-dev libusb-dev libudev-dev mpi-default-dev openmpi-bin openmpi-common libflann1.8 libflann-dev libeigen3-dev libboost-all-dev libvtk5.10-qt4 libvtk5.10 libvtk5-dev libqhull* libgtest-dev freeglut3-dev pkg-config libxmu-dev libxi-dev mono-complete qt-sdk openjdk-8-jdk openjdk-8-jre
""" 

$ sudo rm -rf /var/lib/apt/lists/*
```

#### B. tar파일 다운으로 설치

```python
# ubuntu 16 (checked)
wget https://github.com/PointCloudLibrary/pcl/archive/pcl-1.8.1.tar.gz
tar zvfx pcl-1.8.1.tar.gz

cd pcl-1.8.1
mkdir build && cd build
cmake .. # with enhanced compiler optimizations `cmake -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release ..`
make -j2
sudo make -j2 install
```

#### C. git 으로 소스 설치

```python
$ git clone https://github.com/PointCloudLibrary/pcl.git
$ cd pcl && mkdir release && cd release
$ cmake -DCMAKE_BUILD_TYPE=None -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr -DBUILD_GPU=ON -DBUILD_apps=ON -DBUILD_examples=ON -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr ..
$ make -j8
$ sudo make install
```

#### D. 추가 패키지 설치

```python
$ sudo apt-get install ros-kinetic-pcl-conversions ros-kinect-pcl-ros
```

### 1.3 설치 확인

```python
$cd ~ && mkdir pcl-test && cd pcl-test
```

`CMakeLists.txt` 파일 작성

```python
#최소 요구 버젼 
CMAKE_MINIMUM_REQUIRED (VERSION 2.8 FATAL_ERROR) 

# 패키지 이름 
PROJECT (Part00-Chapter02)          
MESSAGE ( STATUS ${CMAKE_PROJECT_NAME} ) #( [<Type>] <메시지> )  

# 변수 설정 
SET(COMPILE_FLAGS "-std=c++11")  #SET ( <변수명> <값> )

# 의존성 패키지
FIND_PACKAGE (PCL 1.2 REQUIRED)  # 프로그램 실행시 필요한 패키지
                                # 없을 경우 에러 발생 

# 헤더 디렉토리 지정 (-I)
INCLUDE_DIRECTORIES(
    ${PCL_INCLUDE_DIRS}
    )

# 라이브러리 디렉토리 지정 (-L)   
LINK_DIRECTORIES(${PCL_LIBRARY_DIRS})


# 전처리기 매크로 추가 (-D)
ADD_DEFINITIONS(${COMPILE_FLAGS})
ADD_DEFINITIONS(${PCL_DEFINITIONS})


# 생성할 실행 파일 옵션 
ADD_EXECUTABLE (pcd_write_test pcd_write.cpp) # (<생성될 실행 파일명>   <생성시 사용할 소스코드> )

# Target 링크 옵션 및 라이브러리 지정 (-l)
TARGET_LINK_LIBRARIES(pcd_write_test ${PCL_LIBRARIES})    #( <Target_이름> <라이브러리> <라이브러리> ... )
                                                    # 실행 파일생성하기에 앞서 링크 해야 하는 라이브러리와 실행 파일 링크
```

`pcd_write.cpp`

```cpp
#include <iostream>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/point_types.h>  //`pcl::PointXYZ`을 포함한 포인트 type 구조체 정의 

int
  main (int argc, char** argv)
{
  pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ> cloud; //생성할 PointCloud structure구조체(x,y,z) 정의 

  // 포인트클라우드의 파라미터 설정 : width, height, is_dense
  cloud.width    = 5;
  cloud.height   = 1;
  cloud.is_dense = false;
  cloud.points.resize (cloud.width * cloud.height);

  //랜덤한 위치 정보를 각 포인트에 지정  
  for (std::size_t i = 0; i < cloud.points.size (); ++i)
  {
    cloud.points[i].x = 1024 * rand () / (RAND_MAX + 1.0f);
    cloud.points[i].y = 1024 * rand () / (RAND_MAX + 1.0f);
    cloud.points[i].z = 1024 * rand () / (RAND_MAX + 1.0f);
  }

  //test_pcd.pcd이름으로 저장 
  pcl::io::savePCDFileASCII ("test_pcd.pcd", cloud);

  //정보 출력 
  std::cerr << "Saved " << cloud.points.size () << " data points to test_pcd.pcd." << std::endl;

  for (std::size_t i = 0; i < cloud.points.size (); ++i)
    std::cerr << "    " << cloud.points[i].x << " " << cloud.points[i].y << " " << cloud.points[i].z << std::endl;

  return (0);
}
```

```python
$mkdir build && cd build
$cmake .. 
$make 
$./pcd_write_test
  """
  Saved 5 data points to test_pcd.pcd.
    0.352222 -0.151883 -0.106395
    -0.397406 -0.473106 0.292602
    -0.731898 0.667105 0.441304
    -0.734766 0.854581 -0.0361733
    -0.4607 -0.277468 -0.916762
  """
```

> [Using PCL in your own project](http://www.pointclouds.org/documentation/tutorials/using_pcl_pcl_config.php)

## 2. PCL-Python 설치

설치 요구 사항

* PointCloudLibrary 1.6.x 1.7.x 1.8.x 1.9.x
* NumPy 1.9+
* Cython >=0.25.2

### Package 설치

```
sudo add-apt-repository ppa:sweptlaser/python3-pcl #Python3 Only??
sudo apt update
sudo apt install python3-pcl
```

### Source 설치

```python
pip3 install cython==0.25.2 && pip3 install numpy
git clone https://github.com/strawlab/python-pcl.git
cd python-pcl
python --version
sudo python3 setup.py build_ext -i
sudo python3 setup.py install

#pip3 install git+https://github.com/strawlab/python-pcl
```

## 3. Open3D

### Package 설치

```python
sudo apt-get install -y libpng16-tools # libpng16-dev #libpng-dev 
sudo apt-get install -y libglu1-mesa-dev libgl1-mesa-glx libglew-dev libglfw3-dev libjsoncpp-dev libeigen3-dev libjpeg-dev python-dev python3-dev python-tk python3-tk

sudo apt-get install -y python3-pip 
pip3 install open3d-python
# or
pip3 install --user open3d-python
# or
python3 -m pip install --user open3d-python

#sudo apt-get install pybind11-dev # ~/Open3D/src/External/pybind11/build 
#sudo apt-get install xorg-dev
```

```python
#conda
conda install -c open3d-admin open3d
```

### Source 설치

```python
apt-get install cmake 
pip3 install numpy

cd ~
git clone https://github.com/IntelVCL/Open3D

# install the dependencies and use CMake to build the project
cd ~/Open3D
util/scripts/install-deps-ubuntu.sh

mkdir build
cd build
cmake ../src
make -j

# Install Python binding module 
cd util/scripts
./install.sh
```

## 4. cilantro

> 작성 중

## 5. [PCL-To-All Docker](https://hub.docker.com/r/adioshun/pcl_to_all/) 이용

Ubuntu 16, ROS, PCL-python, Open3D, Jupyter 등이 설치된 Docker를 다운 받아 바로 사용 할 수 있습니다. (2GB)

## 설치 및 실행

배포 페이지 : <https://hub.docker.com/r/adioshun/pcl_to_all/>

```
# 도커 이미지 받기 
$ docker push adioshun/pcl_to_all:20181122

#도커 실행 
$ docker run -it --net=host --volume /workspace:/workspace --name 'pcl_to_all' adioshun/pcl_to_all:20181122 /bin/bash
## --net=host : Host PC에서 ROS메시지를 받아 시각화 작업시 필요
## --volume : jupyter의 기본 작업 폴더로 Host PC와의 폴더 동기화를 위해 필요

# 컨테이너 실행 
$ docker start pcl_to_all

# 도커 접속 
$ docker exec -it pcl_to_all bash
```

Docker 내 쥬피터가 설치 되어 있습니다.

```
# 쥬피터 실행 
$ jupyter notebook --allow-root

# 웹프라우져 접속 : http://localhost:8888 (접속 암호 : ubuntu)
```


---

# Agent Instructions: Querying This Documentation

If you need additional information that is not directly available in this page, you can query the documentation dynamically by asking a question.

Perform an HTTP GET request on the current page URL with the `ask` query parameter:

```
GET https://pcl.gitbook.io/tutorial/part-0/part00-chapter02.md?ask=<question>
```

The question should be specific, self-contained, and written in natural language.
The response will contain a direct answer to the question and relevant excerpts and sources from the documentation.

Use this mechanism when the answer is not explicitly present in the current page, you need clarification or additional context, or you want to retrieve related documentation sections.