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Point cloud Library(PCL)๋Š” LIDAR๋‚˜ RGB-D์„ผ์„œ์˜ 3D ๋ฐ์ดํ„ฐ ์ฒ˜๋ฆฌ๋ฅผ ์œ„ํ•ด ํ•„์ˆ˜์ ์ธ ํˆด ์ค‘ ํ•˜๋‚˜์ž…๋‹ˆ๋‹ค. ํ•˜์ง€๋งŒ ๊ฐœ๋ฐœ์ž ํ™ˆํŽ˜์ด์ง€๋ฅผ ์ œ์™ธ ํ•˜๊ณ ๋Š” ์ •๋ฆฌ ๋˜์–ด ์žˆ๋Š” ๋ฌธ์„œ๋‚˜ ์งˆ๋ฌธ/์˜๊ฒฌ์„ ๊ต๋ฅ˜ ํ•  ์ˆ˜ ์žˆ๋Š” ๊ณณ์ด ์ ์€ ๊ฒƒ ๊ฐ™์Šต๋‹ˆ๋‹ค.
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์ „์ฒด ๋ฌธ์„œ๋Š” ์ดˆ๊ธ‰/์ค‘๊ธ‰/๊ณ ๊ธ‰์œผ๋กœ ๋‚˜๋ˆ„์–ด์ ธ(Part 1~3) ์žˆ์œผ๋ฉฐ, ๊ฐ ๋ฌธ์„œ์—๋Š” ์ด๋ก , ๊ฐ Library๋ณ„ ์ฝ”๋“œ, ์‹ค์Šต์œผ๋กœ ๊ตฌ์„ฑ ๋˜์–ด ์žˆ์Šต๋‹ˆ๋‹ค.

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์ค‘๊ธ‰์—์„œ๋Š” PCL์—์„œ ์ œ๊ณตํ•˜๋Š” ๊ธฐ๋Šฅ๋“ค์„ ๊ธฐ๋ฐ˜์œผ๋กœ Clustering, Classification, Octree, Registration๋ฅผ ๋‹ค๋ฃจ๊ณ  ์žˆ์Šต๋‹ˆ๋‹ค.
๊ณ ๊ธ‰์—์„œ๋Š” ์ตœ๊ทผ ํŠธ๋žœ๋“œ์ธ ๋”ฅ๋Ÿฌ๋‹์„ ์ด์šฉํ•˜์—ฌ ์ดˆ๊ธ‰/์ค‘๊ธ‰์—์„œ ์‚ดํŽด๋ณธ ์ƒ˜ํ”Œ๋ง, Classification ๋“ฑ์„ Deep Neural Network๋ฅผ ์ด์šฉํ•˜์—ฌ ๊ตฌํ˜„ํ•ด ๋ณด๋ ค ํ•ฉ๋‹ˆ๋‹ค.

๊ฐ Library๋ณ„ ์ฝ”๋“œ

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์‹ค์Šต

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์‹ค์Šต ์ดˆ/์ค‘๊ธ‰์—์„œ๋Š” Velodyne Puck 16ch ๋ผ์ด๋‹ค๋ฅผ ์ด์šฉํ•˜์—ฌ ์‹ค์ œ๋กœ ์ˆ˜์ง‘ํ•œ ๋ฐ์ดํ„ฐ์—์„œ ์œ„ ์ด๋ก ๋‚ด์šฉ๊ณผ ์ฝ”๋“œ๋“ค์„ ํ™œ์šฉํ•˜์—ฌ ์žฌ์‹ค์ž ํƒ์ง€๋ฅผ ์ง„ํ–‰ ํ•ฉ๋‹ˆ๋‹ค.
์‹ค์Šต ๊ณ ๊ธ‰์—์„œ๋Š” KITTI ๋ฐ ์˜คํ”ˆ๋ฐ์ดํ„ฐ์…‹์„ ์ด์šฉ ์ด์šฉํ•˜์—ฌ ์ฐจ๋Ÿ‰ ํƒ์ง€๋ฅผ ๋ชฉ์ ์œผ๋กœ ์ง„ํ–‰ ํ•ฉ๋‹ˆ๋‹ค.