๐ป
๐ป
๐ป
๐ป
Tutorial
Searchโฆ
INTRO
Part 0 (๊ฐ์)
README
3D ์์์ฒ๋ฆฌ
[๋ณ์ฒจ] PCL & PCD๋ (100%)
chapter02 : PCL ์ค์น (100%)
chapter03 : ROS ์ค์ต ์ค๋น(100%)
Part 1 (์ด๊ธ)
README
PCL ๊ธฐ๋ฐ ๋ก๋ด ๋น์ ผ
[๋ณ์ฒจ] ํ์ผ ์์ฑ ๋ฐ ์ ์ถ๋ ฅ (70%)
Filter
[๋ณ์ฒจ] ์ํ๋ง (70%)
[๋ณ์ฒจ] ๊ด์ฌ ์์ญ ์ค์ (70%)
[๋ณ์ฒจ] ๋ ธ์ด์ฆ ์ ๊ฑฐ (70%)
Part 2 (์ค๊ธ)
README
Kd-Tree/Octree Search
Chapter03 : Sample Consensus
[๋ณ์ฒจ] ๋ฐ๋ฅ์ ๊ฑฐ (RANSAC) (70%)
๊ตฐ์งํ (70%)
ํฌ์ธํธ ํ์๊ณผ ๋ฐฐ๊ฒฝ์ ๊ฑฐ (60%)
ํน์ง ์ฐพ๊ธฐ (50%)
๋ถ๋ฅ/์ธ์ (30%)
์ ํฉ (70%)
์ฌ๊ตฌ์ฑ (30%)
Part 3 (๊ณ ๊ธ)
README
๋ฅ๋ฌ๋ ๊ธฐ๋ฐ ํ์ต ๋ฐ์ดํฐ ์์ฑ (0%)
๋ฅ๋ฌ๋ ๊ธฐ๋ฐ ์ํ๋ง ๊ธฐ๋ฒ (0%)
๋ฅ๋ฌ๋ ๊ธฐ๋ฐ ์์จ์ฃผํ ํ์ง ๊ธฐ์ (0%)
๋ฅ๋ฌ๋ ๊ธฐ๋ฐ ์์จ์ฃผํ ๋ถ๋ฅ ๊ธฐ์ (0%)
Snippets
PCL-Snippets
PCL-Python-Helper (10%)
Lidar Data Augmentation
Appendix
์๊ฐํCode
์๊ฐํํด
Annotationํด
Point Cloud Libraries (0%)
๋ฐ์ดํฐ์
Cling_PCL
์ฐธ๊ณ ์๋ฃ
์์ฑ ๊ณํ_Tips
์ฉ์ด์ง
Powered By
GitBook
INTRO
๊ฐ์
Point cloud Library(PCL)๋ LIDAR๋ RGB-D์ผ์์ 3D ๋ฐ์ดํฐ ์ฒ๋ฆฌ๋ฅผ ์ํด ํ์์ ์ธ ํด ์ค ํ๋์ ๋๋ค. ํ์ง๋ง ๊ฐ๋ฐ์ ํํ์ด์ง๋ฅผ ์ ์ธ ํ๊ณ ๋ ์ ๋ฆฌ ๋์ด ์๋ ๋ฌธ์๋ ์ง๋ฌธ/์๊ฒฌ์ ๊ต๋ฅ ํ ์ ์๋ ๊ณณ์ด ์ ์ ๊ฒ ๊ฐ์ต๋๋ค.
๊ทธ๋์ ์ตํ๋ ๋ด์ฉ ๋ฐ ์ฝ๋๋ ์ ๋ฆฌํ๊ณ ๋ค๋ฅธ๋ถ๋ค์๊ฒ ์กฐ๊ธ์ด๋ผ๋ ๋์์ด ๋๊ณ ์ Tutorialํ์์ผ๋ก ์์ฑ ํ๊ฒ ๋์์ต๋๋ค.
๊ธฐ๋ณธ ๋ด์ฉ์ PCL ํํ์ด์ง์
[PCL๋ฌธ์]
์
[Udacity๊ฐ์ข]
๋ฅผ ์ค์ฌ์ผ๋ก ํ์์ต๋๋ค.
๊ทธ ์ธ ์ฐธ๊ณ ํ ์ฌ๋ฌ ์๋ฃ๋ค์
References
ํ์ด์ง์ ๋ณ๋ ์ ๋ฐ์ดํธ ํ๋๋ก ํ๊ฒ ์ต๋๋ค.
PCL์ ๋ํ ์ ๋ณด ๊ณต์ ๋ ๊ถ๊ธํ์ ์
[ํ์ด์ค๋ถ PCL Research Group KR]
์ ์ฌ๋ ค ์ฃผ์ธ์.
Tutorial์
์ด์(Gitbook)
,
๋ฐฑ์ (Github)
,
์ต์ข ๋ณธ
์ ๋์ ์ ์ฅ๋์ด ์์ต๋๋ค.
๋ฌธ์ ๊ตฌ์ฑ ๋ฐ ๋ด์ฉ
์ ์ฒด ๋ฌธ์๋ ์ด๊ธ/์ค๊ธ/๊ณ ๊ธ์ผ๋ก ๋๋์ด์ ธ(Part 1~3) ์์ผ๋ฉฐ, ๊ฐ ๋ฌธ์์๋ ์ด๋ก , ๊ฐ Library๋ณ ์ฝ๋, ์ค์ต์ผ๋ก ๊ตฌ์ฑ ๋์ด ์์ต๋๋ค.
์ด๋ก
์ด๊ธ์์๋ PCL์์ ์ ๊ณตํ๋ ๊ธฐ๋ฅ๋ค์ ๊ธฐ๋ฐ์ผ๋ก 3D ๋ฐ์ดํฐ ์ ์ฒ๋ฆฌ, ํํฐ๋ง๋ฅผ ๋ค๋ฃจ๊ณ ์์ต๋๋ค.
์ค๊ธ์์๋ PCL์์ ์ ๊ณตํ๋ ๊ธฐ๋ฅ๋ค์ ๊ธฐ๋ฐ์ผ๋ก Clustering, Classification, Octree, Registration๋ฅผ ๋ค๋ฃจ๊ณ ์์ต๋๋ค.
๊ณ ๊ธ์์๋ ์ต๊ทผ ํธ๋๋์ธ ๋ฅ๋ฌ๋์ ์ด์ฉํ์ฌ ์ด๊ธ/์ค๊ธ์์ ์ดํด๋ณธ ์ํ๋ง, Classification ๋ฑ์ Deep Neural Network๋ฅผ ์ด์ฉํ์ฌ ๊ตฌํํด ๋ณด๋ ค ํฉ๋๋ค.
๊ฐ Library๋ณ ์ฝ๋
๊ฐ ์ด๋ก ๋ณ ์ฝ๋์์๋ PCL C++, PCL-Python, Open3D-Python๋ณ ์ํ ์ฝ๋๋ฅผ ํฌํจํ๊ณ ์์ต๋๋ค.
์ค์ต
์ค์ต์ ROS๋ฅผ ๊ธฐ๋ฐ์ผ๋ก ์งํ ๋ฉ๋๋ค.
์ค์ต ์ด/์ค๊ธ์์๋ Velodyne Puck 16ch ๋ผ์ด๋ค๋ฅผ ์ด์ฉํ์ฌ ์ค์ ๋ก ์์งํ ๋ฐ์ดํฐ์์ ์ ์ด๋ก ๋ด์ฉ๊ณผ ์ฝ๋๋ค์ ํ์ฉํ์ฌ ์ฌ์ค์ ํ์ง๋ฅผ ์งํ ํฉ๋๋ค.
์ค์ต ๊ณ ๊ธ์์๋ KITTI ๋ฐ ์คํ๋ฐ์ดํฐ์ ์ ์ด์ฉ ์ด์ฉํ์ฌ ์ฐจ๋ ํ์ง๋ฅผ ๋ชฉ์ ์ผ๋ก ์งํ ํฉ๋๋ค.
Next - Part 0 (๊ฐ์)
README
Last modified
2yr ago
Copy link
Contents
๊ฐ์
๋ฌธ์ ๊ตฌ์ฑ ๋ฐ ๋ด์ฉ
์ด๋ก
๊ฐ Library๋ณ ์ฝ๋
์ค์ต